晚上，小兔子米米躺在小床上，翻来覆去睡不着。窗外有蟋蟀在叫，树叶沙沙响，米米觉得黑夜像一块大大的黑布，把她裹得紧紧的。她小声喊：“妈妈——”妈妈立刻从隔壁房间走过来，坐在床边，轻轻摸着米米的背。
妈妈没有开灯，只是用很轻很轻的声音说：“米米，你知道吗？妈妈的声音有时候像毛毛虫的软脚，痒痒的，暖暖的。”米米愣了一下，笑了：“真的吗？那妈妈的声音爬到我耳朵里了！”妈妈也笑了，声音更软了：“是啊，妈妈的声音是一只小毛毛虫，正慢慢地爬进你的小耳朵，爬上你的小脑袋，帮你想甜甜的事。”
米米闭上眼睛，感觉真的有一只毛毛虫在耳朵边爬。毛毛虫的脚软软的，像棉花糖，又像春天的花瓣。米米说：“妈妈，再说一遍，再说一遍毛毛虫怎么爬。”妈妈轻声说：“小毛毛虫从妈妈的嘴巴里钻出来，它先爬到你的鼻尖上，呼——轻轻吹一口气；然后爬到你的眼皮上，让你的眼睛想睡觉；最后爬到你的小肚子上，陪你打一个哈欠。”
米米忍不住打了一个哈欠，眼皮真的变重了。她感觉那只毛毛虫在帮她数星星：“一颗星，是妈妈的亲吻；两颗星，是妈妈的拥抱；三颗星，是妈妈说的每一句晚安。”米米小声跟着数：“四颗星，是爸爸买的小熊糖……五颗星，是幼儿园的滑滑梯……”声音越来越小，最后变成了呼噜呼噜的呼吸声。
妈妈看着米米睡着了，轻轻哼起一首歌：“小毛毛虫，软软脚，爬呀爬，爬进梦乡里，那里有月亮船，还有星星糖……”妈妈的歌声像羽毛一样轻，像月光一样柔。整个房间都被妈妈的声音填满了，暖暖的，香香的。
米米在梦里笑了，她梦到一只胖胖的毛毛虫，脚上戴着彩虹色的袜子，在她耳朵边跳圆圈舞。毛毛虫的脚痒痒的，每踩一下，就开出一朵小花。米米想：妈妈的声音真好听，就像毛毛虫的脚一样，痒痒的，又暖又甜。你也去睡吧，闭上眼睛，让妈妈的毛毛虫也爬进你的梦。
晚安，米米。晚安，小朋友。妈妈的声音会一直陪着你，像毛毛虫的软脚，永远轻轻软软，痒痒的，甜甜的。