在南极的冰原上，有一所企鹅舞蹈学校。教练名叫摇摇，他走起路来一摇一摆，像一艘胖乎乎的小船。可是，摇摇总觉得自己走路不好看。他听说在很远很远的北方，有一个叫邯郸的地方，那里的天鹅走路姿势优雅极了。摇摇心想：我一定要学会那种步子！于是，他收拾好小背包，踏上了去邯郸的旅程。
摇摇来到邯郸，看见天鹅们昂着脖子，迈着轻柔的步子，像白云飘过湖面。他赶紧跟在后面学。可他的小短腿怎么也迈不出那种高高的步子，不是左脚绊右脚，就是扑通摔在雪地上。一天下来，摇摇浑身是伤，连自己原来怎么走路都忘了。他伤心地坐在路边，眼泪啪嗒啪嗒掉在冰面上。
就在这时，一只小企鹅蹦蹦跳跳跑过来，递给他一朵冰花：“教练，别哭！我们喜欢你原来摇摇摆摆的样子，多可爱呀！”摇摇看着小企鹅，忽然明白了——每种动物都有自己走路的方式，硬学别人只会让自己更难受。他想教小企鹅们跳舞，但不想让它们也像自己一样跌倒。于是，摇摇开始琢磨：能不能发明一种鞋，让脚丫不怕滑、不怕疼呢？
摇摇回到南极，关在工作室里叮叮当当敲了好多天。他用海豹皮做鞋面，用苔藓做鞋垫，还用海草缝出软绵绵的鞋底。第一双鞋做好了，可一踩冰就滑倒；他又加了一层贝壳粉，还是不行；最后，他灵机一动，把融化再冻住的雪水反复揉搓，做成了一种柔软又有弹性的“冰棉”。用冰棉做的鞋底，踩在冰上不滑，还像妈妈的手掌一样暖和。
摇摇给这双鞋起名叫“芭蕾软底鞋”。他教小企鹅们穿上，先学踮脚：一、二、三，像小水珠跳起来；再学转圈：四、五、六，像雪花旋转；最后学飞翔：七、八、九，张开翅膀轻轻跳。小企鹅们越跳越开心，摇摇摆摆的舞步反而成了最美的舞蹈。摇摇站在一旁，笑得眼睛眯成一条缝。他再也不羡慕别人的步子了。
晚上，月亮升起来，星星在冰原上眨眼睛。摇摇带着小企鹅们坐在大冰块上，数天上的星星。“一、二、三……七十一、七十二。”数啊数，小企鹅们一个个靠着摇摇睡着了。摇摇轻声说：“每个人走路的样子，都是独一无二的小诗。”风把这句话吹到很远很远，吹进每一个孩子的梦里。
后来，那只小企鹅长大当了老师，她教新来的宝宝们跳舞，总要先讲摇摇教练的故事：他走过弯路，跌倒过，却发明了最暖的鞋。而所有的企鹅，都记得那个数星星的夜晚，记得摇摇摆摆的舞步，和那句轻轻的话。