春天的一个晚上，星光洒在社区花园的攀春模拟台上。那是一座用竹竿和藤蔓搭成的小山，上面开满了星星点点的野花。竹节虫小竹用前爪轻轻碰了碰模拟台的底座，心里像揣了一只小兔子——明天就是一年一度的攀春比赛了，他还没有真正爬上去过呢。
“小竹，你又在发呆啦？”好朋友萤火虫亮亮飞过来，用小小的光芒照亮了小竹的触角。“别怕，你看那边的蛛蛛，她已经爬上去了！”小竹抬头，看见蜘蛛蛛蛛正在模拟台的最高处悠闲地织网，八只脚稳稳地抓着竹竿。小竹咽了咽口水，轻声说：“我……我再看看规划图。”他展开一片树叶，上面画着他自己设计的攀爬路线——每一根竹竿的粗细、每一条藤蔓的走向，他都仔细研究过无数遍。妈妈说过，这叫“胸有成竹”，意思是心里先有完整的计划，做起来才不慌张。可小竹总觉得，心里有竹子还不够，要是腿能像竹子一样稳就好了。
第二天傍晚，比赛还没开始，小竹的好朋友蜗牛慢慢在模拟台半山腰卡住了。他背上的壳被藤蔓缠住，急得直冒汗。小竹看见，赶紧爬过去。“慢慢别怕，我帮你数到三，你一缩壳就能松开了！”小竹轻轻按住藤蔓，亮亮飞过来照亮。“一——二——三！”慢慢一缩，果然脱困了。慢慢感激地说：“小竹，你真有办法！”小竹心里暖暖的，原来帮助别人能让自己不那么害怕。他抬头看了看模拟台，那最高的竹竿还是那么高，但好像没那么可怕了。
比赛前的最后一天晚上，小竹决定真正试爬一次。他站在模拟台脚下，展开树叶规划图，在心里默念：第一节竹竿向左倾斜，要用前爪抓紧缝隙；第二节藤蔓最粗，要借力荡过去；第三节……他的心跳咚咚咚，像有人在敲鼓。亮亮飞到他身边说：“你们竹节虫本来就擅长攀爬，你又有这么好的规划，一定行！”小竹深吸一口气，开始一步一步往上爬。前爪抓住第一节竹竿，稳稳的；后脚蹬在藤蔓上，不滑。他按照规划图，每到一处都先看、再想、后动。爬到第三节时，一阵风吹来，竹竿轻轻摇晃，小竹赶紧抱住，心里默念：稳住，胸有成竹。他终于爬到了模拟台顶端！星星在头顶闪烁，花园的灯火像萤火虫一样温柔。小竹发现，原来最高的地方并不吓人，而是能看到最远、最美的风景。
第二天比赛开始前，小竹站在起跑线上，心里还是有点紧张。他的好朋友慢慢、亮亮和蛛蛛都在旁边给他加油。“胸有成竹，就是心里有竹子，腿上有底气。”小竹对自己说。哨声一响，他按照规划路线飞快地向上爬。第一节……第三节……风又吹来了，竹竿再次摇晃。小竹想起昨晚的感觉，不再慌张，而是随着风轻轻摆动，像一片真正的竹叶。当他第一个冲破终点的花朵彩带时，小伙伴们欢呼起来。小竹站在模拟台上，星星和他作伴，他笑了——原来“胸有成竹”不是不害怕，而是带着害怕也能坚定地向上爬。
那天晚上，小竹躺在模拟台下面的草丛里，亮亮在他头顶悬停，像一盏小小的星星。他掏出树叶规划图，在上面画了一颗心。然后他闭上眼睛，听着风穿过竹竿的沙沙声，像一首摇篮曲。他知道，明天，后天，每一次攀爬，他都会记得今晚的星星、朋友，还有心里那根永远不会倒下的竹子。晚安，小竹。晚安，所有勇敢的孩子。