从前，在一个叫蓝点点的小镇上，有一所开满喇叭花的幼儿园。幼儿园里有个叫豆豆的小朋友，他最喜欢在放学后跟着奶奶去社区花园跳广场舞。豆豆觉得自己跳得可好了，左扭扭，右扭扭，像一只欢快的小企鹅。
这天傍晚，豆豆又来到花园。他正要跟着音乐扭起来，忽然看见一个奇怪的小家伙坐在长椅下——它有圆圆的脑袋，四条像弹簧一样细长的腿，正眼巴巴地看着大家跳舞。豆豆蹲下来问：“你是谁呀？”小家伙用细细的声音说：“我叫噜噜，从星星上掉下来，我想学你们走路，可我的腿总打架。”
豆豆拍拍胸脯说：“别担心，我来教你！”他先抬起右脚，说：“看，像我这样，一二，一二。”噜噜跟着抬脚，可它四条腿一起抬，啪地摔了个大跟头。豆豆赶紧扶起它，又示范了一遍：“左脚，右脚，慢慢来。”噜噜学得很认真，可它的腿太长了，总是自己绊自己。
豆豆想起奶奶说过，学走路要放松。他对噜噜说：“我们先不跳舞，我教你最简单的散步步。”他牵起噜噜的两只小手（最上面的两只脚），一步一步往前走。噜噜的腿终于不打架了，可它走起来像一只摇摇晃晃的稻草人，豆豆忍不住笑出声，笑得差点忘了自己怎么迈步。
走着走着，豆豆忽然愣住了——他低头看自己的脚，左脚该先抬还是右脚？他试了试，先抬左脚，不对；先抬右脚，也不对。他越着急越走不好，最后像噜噜一样，啪地坐在了草地上。噜噜吓坏了，用软软的声音问：“豆豆，你也摔跤啦？”豆豆红着脸说：“我……我好像忘了怎么走路。”
噜噜着急了，围着豆豆转圈圈。它想起豆豆教它的办法，就用自己的两条前腿扶起豆豆，说：“别急，我们慢慢来。先抬左脚，数一，再抬右脚，数二。”豆豆跟着噜噜的步子，一、二、一、二。可他走两步就想看自己的脚，结果又歪倒了。
这时，奶奶走过来说：“孩子们，走路不用眼睛看，要用心听节奏。你们试试闭上眼睛，手拉手，心里默数。”豆豆和噜噜牵起手，闭上眼睛。豆豆听见自己的心跳，还有噜噜轻轻的呼吸声。他数一下，抬左脚；数两下，抬右脚。噜噜也跟着他的节奏，一、二、一、二。
奇迹发生了——他们走得又稳又好，就像两棵小树在风里摇摆。花园里的喇叭花也摇起来，好像在为他们打拍子。豆豆睁开眼睛，发现自己学会了新的走路法，还能边走边转圈，噜噜的弹簧腿也弹起来了。
噜噜高兴得跳起来，它的腿不再打架，而是像弹簧一样一弹一弹地跳着，像一颗快乐的小星星。豆豆说：“原来学走路不是要学别人的样子，只要找到自己的节奏就行。”他和噜噜又跳起了广场舞，这次他们跳得特别开心。
天黑了，噜噜要回星星上去。它说：“豆豆，谢谢你。我学会了你的步伐，可你也学会了我弹弹跳跳的步伐。”豆豆抱着它说：“我们是互相学习的特别朋友。”蘑菇灯全亮了，鲁鲁向豆豆挥手，每弹跳一下，就有一颗星星变亮。然后它渐渐飞向了月亮，不见了。
从那天起，豆豆每次散步都会数着步伐，一、二、一、二。他再也不怕忘记怎么走路了，因为他知道，朋友们的步伐都不一样，但自己心里有节奏，就永远不会丢。如果你在路上看见豆豆，他也许会对你眨眨眼睛说：“我们来数步数吧，看你能不能走得像我一样稳。”