海边有一座小镇，镇上的孩子们都喜欢到悬崖边的草地上放风筝。悬崖下面不是大海，而是一片开满野花的山谷，风从山谷往上吹，风筝能飞得特别高。可是大人们总说：“离悬崖远一点，那里很危险。”
小熊橡皮却不这么想。他有一块橡皮做的身体，软软的，摔倒了也不会疼。他最喜欢追着风筝跑，跑着跑着，就到了悬崖边上。有一天，他的风筝线断了，风筝飘向悬崖那边。橡皮追了几步，就在悬崖边停住了——不是他自己想停，是风停了，风筝落到了悬崖下面。
橡皮趴在草地上，看着远处的风筝，心里痒痒的。这时，一只老狐狸拄着拐杖走过来，他是镇上最老的爷爷，谁也不知道他多少岁了。“小家伙，你怎么了？”狐狸爷爷问。
“我的风筝掉下去了，我想去捡。”橡皮指着悬崖下面。狐狸爷爷摇摇头：“掉下去的东西，不一定都要捡回来。你看那边的栅栏，那是人们专门修的提醒。悬崖勒马，说的是在快要掉下去的时候，学会让自己停下来。”
橡皮不明白：“可是我还没到悬崖边呀。”狐狸爷爷笑了：“等你到了悬崖边，可能就晚了。不如我们来玩一个游戏，你试着在栅栏前面停下来，每次都比上次更近一点，但绝对不能碰到栅栏。”
橡皮觉得很好玩。第一次，他远远地就停下了。“太远了。”狐狸爷爷说。第二次，他跑近了一些，在离栅栏还有三步的地方停下来。橡皮抬头一看，栅栏外面就是深深的山谷，风吹得他耳朵痒痒的。他有点明白狐狸爷爷的意思了。
第三次，橡皮鼓起勇气，跑到离栅栏只有一步的地方。风从山谷吹来，带着野花的香味。橡皮停住了，没有撞到栅栏，也没有掉下去。狐狸爷爷拍拍他的头：“这就是悬崖勒马——不是因为你怕了，而是因为你懂得在哪里停下。有时候，停下比跑更快地到达。”
橡皮点点头。他不再想着去捡风筝了，而是和狐狸爷爷一起坐在草地上，看着其他的风筝在天上飞。那些风筝五颜六色的，像开在天上的花。橡皮忽然觉得，就这样坐着也很好。
太阳慢慢落下去，天边染上橙红色。狐狸爷爷站起来说：“走吧，回家吃蜂蜜饼了。”橡皮跟着他往回走，走到半路，回头看了一眼那个栅栏。它静静地站在那里，像一位不说话的朋友，告诉他：有些地方，风景很美，但停下来看就够了。
那天晚上，橡皮做了一个梦。梦里他变成了一只风筝，飞到很高很高的天上，但他没有飞远，而是停在一朵云旁边。云软软的，像妈妈的手。他听见一个声音说：“当你学会了停，你才能真正地飞。”
第二天早上，橡皮醒来，发现枕头旁边有一片小小的羽毛，可能是夜里燕子姐姐留下的。他把羽毛贴在胸口，觉得心里装着一个暖暖的秘密。那个秘密就是——悬崖勒马，不是害怕，而是为了看更美的风景。