小鼹鼠阿土住在老家院子的草坡下，那里有一棵歪脖子枣树，树根旁就是他的家。阿土最喜欢奶奶做的泥土冰淇淋——奶奶会把最细的泥土晒干、过筛，再掺上露水和蜂蜜，冻成一个个小圆球。可是奶奶说：“阿土，明天才能吃，今天还没做好呢。”阿土看着那些圆球躺在石板上，光溜溜的，像一颗颗小星星。他咽了咽口水，心想：“尝一个，就尝一个，奶奶不会发现的。”
阿土蹑手蹑脚地溜过去，抓起一个冰淇淋球塞进嘴里。咦？怎么又干又没味道？他皱起眉头，又抓了一个：“这是什么呀，嚼起来像沙子！”他连吃了三个，只觉得嘴巴里干巴巴的，一点甜味都没有。阿土嘟着嘴，趴在石板上发呆。这时，田鼠奶奶从地洞里探出头来，笑呵呵地说：“阿土，偷吃啦？还没到时间呢，泥土冰淇淋要等到星星出来时才最美味。”阿土不好意思地低下头，奶奶拉着他的爪子说：“来，我们一起做新的吧，这次让你尝尝真正的泥土冰淇淋。”
奶奶教阿土去院子角落收集最松软的泥土，又带着他去接枣树叶上的露水。阿土数着露珠：“一滴、两滴、三滴……”奶奶说：“够了够了，还要加上槐花蜜。”他们搅拌了好久，然后把泥糊分成小份，放到石板上去冻。阿土等得心痒，奶奶说：“你再数数吧，数到三十就好。”阿土认真数起来：“一、二、三……十……二十……三十！”他大喊一声，翻开石板—冰淇淋还是软的。奶奶笑着说：“傻孩子，要数到五十呢。”阿土又数：“三十一、三十二……五十！”这回冰淇淋硬邦邦的，冒着一股凉气。
阿土拿起一个咬一口，哇！泥土的香味、露水的清甜、还有槐花蜜的蜜汁在嘴里化开，比什么都好吃！他把剩下的冰淇淋分给院子里的蚂蚁、蚯蚓和蚂蚱，大家一起坐在枣树下吃。奶奶摸着他的头说：“好东西要等，也要分享，才特别甜。”阿土点点头，他再也不会偷吃了——因为等待后的味道，比偷来的甘甜一百倍。
晚上，阿土躺在小床上，心里还回味着冰淇淋的滋味。他悄悄数着窗外的星星：一颗、两颗、三颗……数着数着，就进入了甜甜的梦乡。