冬天的早晨，小北极熊豆豆趴在窗台上，呼出的白气在玻璃上画出一朵朵小花。妈妈在厨房喊：“豆豆，你的雪糕船做好啦！”豆豆跳下椅子，跑到餐桌前。妈妈递给他一艘用雪糕和饼干做的小船，船帆是薄薄的苹果片，桅杆插着脆脆的蛋卷。豆豆的小眼睛亮晶晶的：“妈妈，它真的能浮起来吗？”妈妈笑了：“去试试看吧，在门口的冰湖上。”
豆豆抱着雪糕船跑到冰湖旁。湖面结了一层薄冰，像玻璃糖纸一样亮。他轻轻把船放在冰面上，船底发出“吱呀”一声，竟然稳稳地滑了出去。豆豆拍手叫好，可刚滑出三步，船就卡进一个小冰坑里。豆豆噘起嘴：“不行不行，浮不起来！”他用力一推，船翻了个身，饼干碎了一角。豆豆急了，用爪子去捞，却把雪糕和苹果片都拨拉碎了。他生气地喊：“雪糕船沉没啦！”
豆豆眼珠一转，计上心来。他捡起一块小石子，在船沉没的位置用力一划——冰面上多了一道深深的刻痕。豆豆自言自语：“明天从这里找，船一定还在这儿。”妈妈从门口探头问：“豆豆，你在做什么？”豆豆骄傲地说：“妈妈，我在刻记号！等明天雪糕船就会回到记号下啦。”妈妈没有戳穿，只是温柔地说：“好，明早咱们来看看。”
第二天清晨，豆豆早就醒了，他裹着厚厚的围巾跑到冰湖。冰面比昨天硬了一些，他找到那道刻痕，用小铲子挖呀挖。挖了半天，只挖到几块碎冰和一片枯树叶。豆豆皱着眉：“船去哪儿了？”他蹲在冰坑旁，发现刻痕已经被风吹得模糊了。太阳慢慢升起来，湖面的冰开始融化，发出“咔嚓咔嚓”的声音。豆豆的小耳朵动了动，他好像听见雪糕船在说：“我在别处玩呢。”
豆豆跑回家，重新跟妈妈要了一艘雪糕船。这次他把船放在湖中央，用爪子轻轻一推，船漂了好远。豆豆又捡起石子，在船刚刚离开的地方刻了一个大大的五角星。他心想：“这次刻大一点，总能找到。”晚上下了一场雪，雪花把刻痕填得满满当当。第三天豆豆再去时，冰面上白茫茫一片，连刻痕在哪都看不见了。他趴在地上，用鼻子拱开雪，只找到一根断掉的蛋卷桅杆。
豆豆第三次出发前，妈妈拉住他：“豆豆，妈妈教你一个魔法。”妈妈拿出一根红色毛线，一端系在豆豆的爪子上，另一端系着小雪糕船。“放出去试试？”豆豆小心翼翼地把船放到冰面上，船顺着风滑起来，毛线越放越长。突然船头卡进一块冰缝，毛线绷直了，豆豆一拉，船“咕咚”一声掉进水里，沉了下去。豆豆急了：“毛线断了！船又沉了！”他蹲在湖岸边，眼泪在眼眶里打转。
妈妈走过来，坐在他身边：“豆豆，你在冰面上刻记号，可是冰会融化，雪会覆盖，水流会带走一切。船沉下去，它变成了小鱼的玩具，或者融成甜甜的水，流过整片湖。你记得船的样子，可它永远不会回到同一个地方了。”豆豆抽了抽鼻子：“可是我想找回它。”妈妈指着湖面：“你看着——明天湖面结新冰时，会留下一些小圆印，那就是船变的水在说晚安。”
那天晚上，豆豆趴在窗台上，看见月亮把冰湖照得银亮。果然，湖心有十几个小小的圆印，像船留下的脚印。豆豆笑了，他轻声说：“雪糕船，你变成水了，我就不刻记号了，明天我再做一艘大船，带着新船长去冒险。”妈妈亲亲他的额头：“好，明天妈妈教你用树枝当桨，这样船就不会沉了。”豆豆钻进被窝，梦里他那艘雪糕船变成了潜水艇，在冰湖下游来游去，把冻住的小鱼都逗醒了。
第二天，豆豆和妈妈一起做了三艘雪糕船，每艘船都插着小旗。豆豆把船放进湖里，这次他没有刻记号，而是用相机拍了照片。船漂到湖中央时，他挥挥爪子：“再见！春天你们会变成云，再回来当雪糕！”妈妈笑了，搂着他说：“刻舟求剑的故事，是说记号刻在会变的东西上，是找不到的。但是没关系，因为会变的东西，才有新的惊喜呀。”豆豆点点头，把最后一艘船推进湖心，然后拉着妈妈的手，蹦蹦跳跳地回家喝茶去了。