夜晚静悄悄的，小猫咪咪趴在窗台上，看着天上的星星一闪一闪。她轻轻说：“天上的星星，像牛奶滴在黑色的桌布上。”说完，她打了个哈欠，爪子不小心碰到了桌上的牛奶杯，“叮当”一声，牛奶洒了一地，白白的、亮亮的，像一条小河。
咪咪低下头，用爪子沾了沾牛奶，在地板上画了一个小圆圈。奇怪，圆圈里亮起一颗小星星！她又画了一条弯弯的线，线上立刻出现一串亮晶晶的光点。咪咪惊讶地叫起来：“喵！牛奶变成星星啦！”
小狗旺旺从梦里醒来，揉着眼睛问：“咪咪，你在玩什么呀？”咪咪指着地上的牛奶地图说：“你看，我画了一条银河！”旺旺凑近一看，真的，牛奶画出的线条在夜里闪闪发光，像天上的银河落到了地板上。
“我们顺着银河走一走，说不定能到天上去呢！”咪咪兴奋地说。旺旺摇了摇尾巴：“好呀，可是要小心别踩坏了星星。”咪咪点点头，轻轻踩上一颗牛奶星星——它像跳跳糖一样发出“啵”的声音。
他们沿着牛奶银河走啊走。第一段路，咪咪画了三个小圆点，旺旺数着“一、二、三”，每个圆点都变成一朵云，软软的，托着他们的脚。咪咪说：“这是云朵枕头的车站！”旺旺跳到云上翻了个跟头，舒服地打了个滚。
第二段路，咪咪画了一条波浪线，旺旺说：“这像海里的浪花！”突然，牛奶变成浅蓝色，真的像海水一样荡起波纹。咪咪捡起一片掉落的羽毛当船，旺旺用尾巴当桨，他们划呀划，在牛奶海里找到一颗会唱歌的贝壳。贝壳哼着摇篮曲，咪咪的眼睛开始变得雾蒙蒙的。
第三段路，咪咪画了一串小脚印，一直延伸到窗外的树梢。旺旺跟着脚印跳上树枝，咪咪也跟上去。牛奶洒在树叶上，像挂满小灯笼。风一吹，星星摇摇晃晃，咪咪困得打了个哈欠：“喵……我们是不是到银河边了？”
可是天上真的银河还在很远的地方，咪咪有点失落。旺旺指着地上的牛奶说：“瞧，我们走过的路都变成小星星啦！”咪咪低头一看，地板上的牛奶地图已经干成淡银色的印痕，像画册里真正的银河。原来，他们不是在去天上，而是把地上的家变成了一片星空。
“喵，我好困呀。”咪咪眯着眼睛，蜷在旺旺身边。旺旺用鼻子拱了拱她：“睡吧，睡吧，明天我们还可以画一条彩虹河。”咪咪轻轻呼噜起来，牛奶星光渐渐暗淡，窗外的星星还在眨眼睛。最后，咪咪在旺旺的呼噜声里，抱着那根羽毛船，沉沉地睡着了。
第二天早上，咪咪醒来，地板上的牛奶印子还在，不过光没有了。她舔舔爪子，想起昨晚的旅行，喵喵地笑了。她跑到厨房，又倒了一小杯牛奶，准备今晚画一条真正的银河，从客厅一直画到月亮上。