小袋鼠跳跳的家在城市屋顶，那里有妈妈种的小花和软软的干草床。每天晚上，跳跳都能看见远处沙漠的轮廓，在月光下像一座金色的山。妈妈总是说：“沙漠里住着一位会心跳的仙人掌，只有最勇敢的小动物才能摸到它的心跳。”跳跳眨着眼睛问：“妈妈，心跳是什么样的？”妈妈温柔地说：“你去摸一摸，就知道啦。”
跳跳决定自己去看一看。他背上小水壶，跳下屋顶，蹦蹦跳跳地走向沙漠。脚丫踩在沙子上一陷一陷的，像在跳舞。跳跳一边跳一边小声唱：“跳过黄沙，跳过星星，我要去摸仙人掌的心。”突然，一阵风吹来，沙子迷了眼睛。跳跳揉揉眼，差点摔倒。他停下来，深呼吸一下，想起妈妈的话：“慢慢来，不着急。”跳跳闭上眼睛，等风停了，再睁开眼睛。
跳跳继续跳啊跳。月亮爬上来了，沙漠变成银色的海。跳跳有点困了，眼皮开始打架。他想：我还没摸到仙人掌的心呢，不能睡。这时，他真的看见前面有一棵高大的仙人掌，笔直地站着，像一位老爷爷。跳跳兴奋地跳过去，伸出手轻轻碰了碰仙人掌的刺。哎呀，有点扎手。跳跳缩回手，想了想，又鼓起勇气，把耳朵贴上去。
“咚——咚——”真的有心跳声！跳跳开心得跳起来：“我听到了！仙人掌的心跳！”可跳着跳着，他发现更远的地方还有一棵更大的仙人掌。跳跳想：那棵的心跳会不会更响？他又跳过去。这次，他学聪明了，用小手帕包住手指，再碰。咚——咚——声音更大更强壮。跳跳跳得更高了，可他又看见了第三棵仙人掌。
第三棵仙人掌在很高的沙丘上，像一个巨人。跳跳跳得腿都酸了，可他想：也许那棵的心跳声最美。他一步步爬上沙丘，沙子软软的，每走一步都滑下来一点点。跳跳不放弃，他数着步子：“一，二，三……”终于到了。他轻轻贴上去，听到的心跳声不像前两棵那么快，而是慢悠悠的，像摇篮曲。跳跳听着听着，眼睛就闭上了。
当跳跳醒来时，他发现自己躺在妈妈的怀里。妈妈笑着说：“你摸到仙人掌的心跳了吗？”跳跳点点头：“我摸到了。心跳声像妈妈拍我的时候一样。”妈妈亲了亲他：“其实，沙漠里的每一棵仙人掌都会心跳，那是它们在唱歌哄小宝贝睡觉呢。”跳跳困得说不出话，轻轻说：“妈妈，我听到了……”然后就沉沉睡去。
从此，城市屋顶上，小袋鼠跳跳每天晚上都会听妈妈讲沙漠里的心跳故事。他知道，只要他愿意，那颗心跳永远在那里等他。